Ксенія Ніколаєва народилася в акторській родині. Бабуся Ксенії виходила на сцену пересувних театрів, а прадід працював в одному театрі з Шаляпіним. Її мама, народна артистка України Ганна Тимофіївна Ніколаєва, пропрацювала в Російській драмі ім. Лесі Українки 40 років, а загалом її акторський стаж становить більше 65 років (це — не помилка, а винятковий приклад справжньої відданості своїй справі). Тато, Микола Миколайович Пенькович, служив у Львівському театрі ім. Заньковецької, потім працював заступником міністра культури. Звісно, дівчинка, яка виросла в такій сім’ї, навряд чи вибрала б професію інженера–конструктора чи фізика–ядерника. І Ксенія мріяла не лише про акторську професію, а й про конкретний театр, в якому б хотіла працювати. Втім, до Російської драми випускниця Київського театрального інституту Ксенія Ніколаєва з першої спроби не потрапила — актриса її плану у трупі вже була. Але наполегливість в акторстві — річ далеко не остання, а тому вже за рік Ніколаєва була зарахована в трупу Театру ім. Лесі Українки, і у виставі «Снігова Королева» вона грала зі своєю мамою. З тих пір минулого багато років: зіграні сотні спектаклів, тисячі букетів від прихильників перенесені з гримерки до квартири, мало місце навіть кардинальне «форсування Дніпра» — слідом за Едуардом Митницьким Ксенія Ніколаєва перейшла до Театру драми і комедії... І, як це часто буває в житті, за улюбленою роботою непомітно наблизилася до серйозного ювілею — тридцять років на сцені. Цей момент Ніколаєва відзначила двома виставами. Востаннє, ніби перегорнувши попередню сторінку театральної біографії, зіграла Раневську у своєму бенефісному спектаклі «Вишневий сад» (цю виставу вже зняли з репертуару Театру драми і комедії). І, розпочинаючи нову главу, на сцені Театру «Сузір’я» представила прем’єру «Самотньої леді», яку присвятила своїй мамі.